15世紀以前的世界各國軍隊中，只有官銜，沒有軍銜。軍銜與官銜的根本區(qū)別是把士兵納入了軍隊的等級體系，這是一種革命性的進步。最初用軍銜代替官銜的變革，發(fā)生在15世紀一16世紀的意大利和法國等一些西歐國家。其原因是在這些國家中出現(xiàn)了資本主義萌芽，工商階級為了發(fā)展貿(mào)易，需要有一個強有力的王權(quán)，以打破封建割據(jù)。國王為了集中王權(quán)，需要工商階級的財政資助，于是，在這些國家出現(xiàn)了一個以保護貿(mào)易為交換條件、工商階級出資支持君主制的政治局面。

    國王通過稅收得到了雄厚的財源，雇傭國外的軍人建立聽命于自己的軍隊。從此以后，雇傭軍成了國家的主要軍事力量，正如恩格斯指出的那樣，“新的軍隊開始由大批雇傭軍編成，因為封建制度的瓦解，獲得了誰出錢就為誰服務(wù)的自由”。雇傭軍以步兵為主體，其成分大都是自由農(nóng)民、市民、破產(chǎn)騎士、有產(chǎn)市民的子弟以及出身于其他階層的普通人。雇傭軍的組織以連為基本單位，幾個連組成一個團。連的指揮官稱作上尉，副手稱中尉；團由稱作上校的軍官指揮，助手稱為軍士長，后來改稱少校。

    隨著資本主義的發(fā)展，等價交換、平等權(quán)利等資本主義的社會原則反映到了軍事領(lǐng)域，刺激著軍隊改變其官職的選拔制度：以出身門第世襲軍職的舊傳統(tǒng)破產(chǎn)了，建立起按勞績戰(zhàn)功獲得軍官職位的新制度。但是被選拔上來的這些非貴族的指揮官，由于沒有爵位可供標志個人的身份，自己的榮譽、地位和待遇得不到社會的保障，于是，這些平民出身的軍官們，強烈要求設(shè)立一種與其軍職相對應(yīng)的階位稱號，來保障自己的社會地位。而這種要求也符合新興資產(chǎn)階級使用這些階層的力量來共同反對封建領(lǐng)主的政治利益。這樣，終于導致了雇傭軍中原先的某些職務(wù)名稱，逐步轉(zhuǎn)變成為個人的階位稱號，職務(wù)則用“連長”、“團長”來命名。從而形成了軍隊職務(wù)與軍銜等級相對應(yīng)的兩大體系，出現(xiàn)了包括軍官、士兵在內(nèi)的軍隊銜級制度。

    軍銜制度的出現(xiàn)，促進了軍隊的建設(shè)。法國啟蒙思想家伏爾泰指出，法國國王路易十四在同西班牙的戰(zhàn)爭中，由于法軍建立了一套完善的軍銜制度，“軍人的銜級開始成為一種權(quán)利，大大優(yōu)于家庭出身，受人重視的是勞績戰(zhàn)功，而不是祖宗門第”，使得法軍所向披靡，“路易十四一在邊境出現(xiàn)，邊境城市便紛紛落入法國手中”。正因為軍銜制度對軍隊建設(shè)具有積極的促進作用，它逐步被世界各國軍隊所采用，400年來相沿不衰，顯示出強大的生命力。